오일러 각을 이용해서 회전을 구현하면,최전축이 서로 겹쳐서 하나의 축이 다른 두 축을 완전히 포함하게 되는 경우가 발생합니다.이를 짐벌락 현상이라고 합니다. 이 경우 회전의 자유도가 제한되게 됩니다. 이에 대한 우수한 해결책은 사원수 (Quaternion) 회전 입니다. 사원수 개요 사원수는 실수부 1개와 허수부 3개로 이루어집니다. 허수 부호 i, j, k 는 모두 제곱하면 -1 을 만들어내는 허수는 맞으나i, j, k 는 각각 다른 허수 체계를 사용합니다. 사원수라는 독특한 체계가 나오게된 배경은 복소평면을 3차원으로 확장시키고자하는 시도에서 비롯되었습니다. 실수부를 Right, 허수부 Up 으로 하여 복소수를 2차원 평면으로 표현할 수 있고, 이를 복소평면이라고 합니다. 윌리엄 로원 해밀턴은 복..
