좌표계 변환에 대해서 잘 이해하지 못해서 다시 제대로 공부한 뒤 그 기록을 남긴다.개인적으로 아핀변환이 더 직관적으로 이해된다고 생각하기 때문에..좌표계 변환을 아핀 변환과 조금 섞어서 다시 표현해보도록 하겠다.좌표계 변환 Change Of Coordinate Transformations좌표계에는 여러 종류가 있다.자신의 좌표계는 로컬 좌표계라고 하며자신을 정의하는 좌표계도 존재할 수 있으므로 그러한 좌표계를 부모 좌표계이런 식의 상속구조가 재귀적으로 정의될 수 있다. 물론 하나의 부모에서 여러 자식 좌표계가 존재할 수도 있다. 그러나 자식은 자신의 좌표계에서는 자기가 마치 표준 기저인 양 점들을 정의할 것이다. 로컬 좌표계만 가지고는 월드를 렌더링할 수가 없다.결국 월드를 기준으로하는 모든 로컬좌표계를..
